2022年7月16日，徐州市首个智能停车服务机器人停车场———展览馆地下停车场正式开工。按照计划，它将于本月下旬投入试运营。AGV智能停车服务机器人是怎样工作的？9月16日上午，本报记者带着广大市民的关注一探究竟。

　　在已经改造完成的徐州展览馆广场东北角有5间泊车房，智能停车服务是从这里开始的。

　　面对泊车房大门，首先映入眼帘的是门头位置显示屏的内容，包括总车位数、剩余车位数，SUV、轿车显示。“显示‘SUV’是指该泊车房可以运送SUV车辆，‘轿车’显示是指该泊车房只能运送普通轿车。之所以用‘只能’形容，是因为若只显示‘轿车’则不能运送SUV车辆，而‘SUV’显示可以对‘轿车’兼容运送。”该负责人说，该停车场停放GL8车辆绝对没问题。

　　泊车房门左侧是监控设施和存车显示屏，监控设施是对车牌等内容做监控收集，存车显示屏的内容有熄火拉手刹、车内无人、收后视镜及无重要物品等内容。驾驶员将车停进泊车房后，出门需要确认以上内容并按中间位置的“确认”键，泊车才开始。

　　泊车房门打开后，映入眼帘的是长5.3米、宽2.2米的载车板，周围有烟雾传感器、活体检测装置。如果运送过程中有人坐在车上，活体检测装置会报警；泊车房前后各安装一套红外线光幕，以此确认车辆停放的前后位置是否准确；正前方两侧各安装一套旋转激光探头，以此确认车辆停放两侧位置是否合适，还可以扫描载车板两侧边梁是否有障碍物。

　　车辆左前方也有显示屏提醒，提醒内容有车已停好、拉好手刹、收后视镜、锁好车辆；若车辆停靠偏左，还会提示“车辆偏左，请向右移”。

　　进入B1层，记者看到该层南区28个车位安装了充电桩。根据相关要求，智能停车服务机器人停车场内是无人的，充电泊位如何使用？

　　施工单位负责人和记者说，在泊车房门口的存车显示屏上有一个“新能源充电”选项。如果车辆要充电，车主要选择该选项，并将车辆充电设施接入载车板上的充电口。只要选择“新能源充电”选项，AGV智能停车服务机器人就会把车辆送至B1层南区充电泊位区域，然后通过载车板前端的接触器自动充电。

　　“总共28个充电泊位，如果充电泊位满了，‘新能源充电’就无法选中。”该负责人说。

　　车辆停入泊车房，一切就绪后，载车板缓缓降至停车区，一辆AGV智能停车服务机器人通过直行、平移操作，准确地停在载车板下方。大约20秒，机器人“举”起载车板，“托”着车辆继续通过直行、平移操作，驶入最近的停车区域。

　　“停车场共B1、B2两层，B1层建筑面积为2852.42平方米，设置77个停车位，其中充电车位28个，配备两辆AGV智能停车服务机器人；B2层建筑面积为2852.42平方米，设置159个停车位，采用双层停车形式。”

　　该负责人介绍，机器人运送车辆遵循就近原则，运送完毕后会自动“熄火”停在载车板下面，这样子就能够最大限度达到省电目的。因为泊车位和泊车房距离不一样，所以取车时间大约在2分钟左右，“市民取车时，可以在等待区点击扫码取车后扫描二维码，车牌号和车的照片会显示在屏幕上，核对没有错误后按确认键就可完成，机器人会将车辆运送至取车位置。若二维码凭条丢失，可以输入车牌取车。”

　　记者看到，AGV智能停车服务机器人长4.1米、宽1.7米、高0.28米，容车尺寸为5.2米×2.0米，载重3.0吨，可满足市面上所有私家车的需要。

　　在徐州展览馆广场中间位置有一间监控室，这是智能停车服务机器人停车场核心所在。

　　监控室内有一套最大限度为64宫格的显示屏，地面两套、5间泊车房各一套以及场内63套监控设施，确保场内场外监控全覆盖、无死角。

　　调度系统显示车位数、机器人位置、机器人运行路径，其他的还有机器人的电量、朝向等内容。因为停车场所有车位和过道都设置了二维码，总共有400多个，所以能确保机器人不会“跑丢”。

　　该负责人介绍，AGV智能停车服务机器人采用惯性导航及激光避障等多导航传感器融合，导航精度2厘米，定位精度2毫米，是行业最先进的导航定位技术。机器人自动充电，使用了72V/120Ah的磷酸铁锂电池，可充电2000次，满电可运行4到6个小时。

　　“有了它的帮助，不但可以有效提升停车场存储空间，增加停车密度，还能够尽可能的防止车辆不好停放的尴尬，以及避免停车时不好找车位及取车时找不到车的无奈。”

　　“它直行速度1.5米/秒，横移速度0.8米/秒。因为安装了八轮八驱的麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮都安装了8个滚子，所以它可实现360度万向，平移、转圈是通过八轮中的滚子正转反转实现的。”

　　“就车辆行驶而言，立达路上的车辆可以右转立即进入泊车缓冲区，然后进入泊车房停车。淮海西路和少华街的车辆汇入立达路后，继续向北行驶一段距离后掉头，然后右转进入泊车房停车。取车路线为驾驶者取车后沿立达路右转至淮海西路离开。”

　　该负责人最后表示，展览馆地下停车场以高停车容量及高科技停车服务为理念，以尽可能缓解周边停车紧张情况为目标，在现代智慧停车、智能化管理停车基础上加入智能停车机器人技术，全力打造徐州科技停车建设新篇章，推进徐州市智慧停车向高层次发展。