AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意即主动扶引运送车。AGV是配备有电磁或光学等主动扶引设备，可以沿规则的扶引途径行进，具有安全维护以及各种移载功用的运送车。

　　工业运用中不需驾驭员的转移车，以可充电之蓄电池为其动力来历。一般可透过电脑来操控其行进道路

　　AGV以轮式移动为特征，较之步行、匍匐或其它非轮式的移动机器人具有举动便利、作业效率高、结构简略、可控性强、安全性好等优势。与物料运送中常用的其他设备比较，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定设备，不受场所、路途和空间的约束。因而，在主动化物流体系中，最能充分地表现其主动性和柔性，完结高效、经济、灵敏的无人化出产。

　　当车间某一环节需求辅料时，由作业人员向核算机终端输入相关信息，核算机终端再将信息发送到中央操控室，由专业的技能人360百科员向核算机宣布指令，在电控设备的协作下，这一指令终究被AGV承受并履行--将辅料送至相应地址。

　　当A的味品阳础袁云燃座GV小车的电量行将耗尽时，它会向体系宣布恳求指令，恳求充电(一般技能人员会事前设置好一个值)，在体系答应后主动到充电的当地排队充电。

　　别的，AGV小车的电池寿数和选用电池的类型与技能有关。运用锂电池，其充放电次数抵达500次时依然可以坚持80%的电能存储。

　　房句州季老第(4)便利，削减占地上积;出产跟苗我谨防振低车间的AGV小车可以在各个车间络绎往复。

　　20世纪派清70年代，根本的责额扶引技能是靠感应埋在地下的导线产生的电磁频率如德。经过一个叫做地上操控器的背区临措践合及北顶设备翻开或封闭导线中的频率，然后指引AGV周短沿着预订的途径行进。

　　20世纪80年代晚期，无线式扶引技能引进到AGV体系中，例如运用激光和惯性进行扶引，这样行进了AGV角船课短温体系的灵敏性和准确性，而且，当需求修正途径时，也不用改动地上或中止占功科出产。这些扶引办法的引进，使得扶引办法愈加多样化了。

　　从20世纪80年代以来，主动扶引运送车(AGV)体系现已开展成为出产物流体系中最大的专业分支之一，并呈现产业化开展的趋势，成为现代化企业主动化配备不行短少的重要检行组成部分。在欧、美等兴旺国家，开展最为敏捷，运用最为广泛;在亚洲的日本和韩国，也得到迅猛的开展和运用，尤其是在日本，产品规格、种类、技能水平、配备数量及主动化程度等方面较为丰厚，现已抵达太规范化、系列化、流水线出产的程度。在再群草图制草先突虽六我国，跟着物流体系的敏捷开展，AGV的运用规模也在不断扩展，怎样可以开宣布可以满意用户各方面需求(功用、价格、质量)的AGV体系技能是未来咱们有必要面临的现实问题。

　　归纳剖析AGV技能的开展，咱们不难剖析出国表里AGV有两种开展办法:第一种是以欧美国家为代表的全主动财差去举范什盟田意的AGV技能，这类技能寻求AGV的主动化，简直彻底不需求人工的干涉，途径格界响规划和出产流程杂乱多变，可以运用在简直一切的转移场合。这聚些AGV功用完善，技能先进;一起为了可以选用模块化规划，下降规划本钱，行进批量出产的规范，欧美的AGV抛弃了对外观造型的寻求，选用大部件拼装的办法进行出产;系列产品的掩盖面广:各种驱动办法，各种扶引办法，各种移载组织包罗万象，系列产品的载重量可从50kg到60000kg(60吨)。尽管如此，因为技能和功用的约束，此类AGV的销售价格依然居节策征高不下。此类产品在国内有为数不多的企业可以出产，技能水平与国际水平适当。第二种是以日本为代表的简易型AGV技能--或只能称其为AGC(Automated Guided Cart)，该技能寻求的是简略有用，竭力让用户在最短的时刻内回收出资本钱，这类AGV在日本和台湾企业运用非常广泛，从数量上看，日本出产的大多数AGV归于此类产品(AGC)。该类产品彻底结合简略月底燃的出产运用场合(单一的途径，固定的流程)，AGC仅仅用来进行转移，并不故意着重AGC的主动装卸功用，在扶引方面，多数只选用简易的磁带扶引办法。因为日本的根底工业兴旺，AGC生逐制标据术引产企业可以为其配备上简直简略思粉重得不能再简略的功用器材，使AGC的本钱简直降到了极限。这种AGC在日本80年代就得到了广泛运用，输达足结安下记切率红黑2002到2003年抵达运用很专高称孙副留的高峰。因为该产品技能门槛较低往氢距高想，国内已有多家企业可出产此类产品。

　　跟着物流体系的敏捷开展,AGV的美件究判耐约带各句关汽运用规模也在不断扩展,AGV系状统,研讨规划一种自给眼依据电磁导航的无人驾驭小车体系计划.经过实践硬件试验,体系可以抵达预期规划要求,可以广泛运用于工业、军事、交通运送、电子等范畴,具有杰出的环境适应才能,钱双派穿书介顺立该很强的抗搅扰才能和方针辨认才能。

　　假定某市有一家租借及车公司，该公司办理先进，每辆租借车都装全球定答止艺获运限石即属终位体系(GPS)，这样在公司的沙十套监控中心就可以清楚地知道每辆车草南顾的方位及行进道路，司机可经过无线通讯随时向公司陈述此刻车辆的载客情况。

　　，阐明他当时地点的方位，以及要抵达的目的地，这儿，咱们可将客户的电话理解为来自物流调度

　　客户中振么宁心收到客户的电话后，可以经过无线电话与租借车司机联络，挑选离客户最近，又正好闲暇的车辆A前往接客医他案行概，就像AGV的地上操控体系进行的车辆和使命分配;在车辆A前往接客的途中，客户美职中心或许又接到陈述，有闲暇车辆B离客户更近，那么客户中心将及时告诉车辆B去众宣固被本滑船高似施统接客户，撤销车辆A的使命，这便是AGV地上操控体系的动态车辆调度。客户中心对租借车行将行进路途的交通情况也一目了然，可以及时告诉各个司机挑选最快捷的路途行进，该路途所需时刻最短，但不一定是旅程最短，因为，最近旅程的路途上或许产生了交通阻塞，这便是AGV地上体系中所完结的途径查找和途径分配的作业。

　　AGV体系的操控进程就相似这样一家办理先进的租借车公司，物流上位调度体系、AGV地上操控体系和AGV车载操控体系别离适当于客户、客户中心和租借车司机，AGV地上操控体系和各台AGV之间经过无线通讯来交流信息，调度AGV的作业，并为其挑选途径(线)，保证交通晓畅。AGV是以电池为动力的，当电量缺乏时，会向地上操控体系宣布充电恳求，在得到答应后，前往充电站主动充电，在充电期间，AGV地上操控体系不会向此AGV分配任何使命，就与租借车进了加油站不再载客相同。

　　曾有国外专家对AGV操控体系需处理的首要问题做了恰当的比方:Where am I? (我在哪里?)Where am I going?(我要去哪里?) How can I get there?(我怎样去?)，这三个问题归纳起来别离便是AGV操控体系中的三个首要技能:AGV的导航(Navigation)，AGV的途径规划(Layout designing)，AGV的扶引操控(Guidance)。为了可以处理好这些问题，AGV体系的构成也必定杂乱:

　　AGV操控体系分为地上(上位)操控体系、车载(单机)操控体系及导航/扶引体系，其间，地上操控体系指AGV体系的固定设备，首要担任使命分配，车辆调度，途径(线)办理，交通办理，主动充电等功用;车载操控体系在收到上位体系的指令后，担任AGV的导航核算，扶引完结，车辆行走，装卸操作等功用;导航/扶引体系为AGV单机供给体系肯定或相对方位及航向。

　　AGV体系是一套杂乱的操控体系，加之不同项目对体系的要求不同，更增加了

　　体系的杂乱性，因而，体系在软件配备上规划了一套支撑AGV项目从途径规划、流程规划、体系仿真(Simulation)到项目施行全进程的处理计划。上位体系供给了可灵敏界说AGV体系流程的东西，可依据用户的实践需求来规划或修正途径或体系流程;而上位体系也供给了可供用户界说不同AGV功用的编程言语。

　　AGV地上操控体系(Stationary System)即AGV上位操控体系，是AGV体系的中心。其首要功用是对AGV体系(AGVS)中的多台AGV单机进行使命分配，车辆办理，交通办理，通讯办理等。

　　使命办理:使命办理相似核算机操作体系的进程办理，它供给对AGV地上操控程序的解说履行环境;供给依据使命优先级和发动时刻的调度运转;供给对使命的各种操作如发动、中止、撤销等。

　　车辆办理:车辆办理是AGV办理的中心模块，它依据物料转移使命的恳求，分配调度AGV履行使命，依据AGV行走时刻最短准则，核算AGV的最短行走途径，并操控指挥AGV的行走进程，及时下达装卸货和充电指令。

　　交通办理:依据AGV的物理尺度巨细、运转情况和途径情况，供给AGV相互主动躲避的办法，一起防止车辆相互等候的死锁办法和呈现死锁的免除办法;AGV的交通办理首要有行走段分配和死锁陈述功用。

　　通讯办理:通讯办理供给AGV地上操控体系与AGV单机、地上监控体系、地上IO设备、车辆仿真体系及上位核算机的通讯功用。和AGV间的通讯运用无线电通讯办法，需求树立一个无线网络，AGV只和地上体系进行双向通讯，AGV间不进行通讯，地上操控体系选用轮询办法和多台AGV通讯;与地上监控体系、车辆仿真体系、上位核算机的通讯运用TCP/IP通讯。

　　车辆驱动:小车驱动担任AGV情况的收集，并向交通办理宣布行走段的答应恳求，一起把承认段下发AGV。

　　AGV车载操控体系(Onboard System)，即AGV单机操控体系，在收到上位体系的指令后，担任AGV单机的导航，扶引，途径挑选，车辆驱动，装卸操作等功用。

　　导航(Navigation):AGV单机经过本身配备的导航器材丈量并核算出地点大局坐标中的方位和航向。

　　扶引(Guidance):AGV单机依据当时的方位、航向及预先设定的理论轨道来核算下个周期的速度值和转向视点值即，AGV运动的指令值。

　　途径挑选(Searching):AGV单机依据上位体系的指令，经过核算，预先挑选行将运转的途径，并将成果报送上位操控体系，能否运转由上位体系依据其它AGV地点的方位一致分配。AGV单机行走的途径是依据实践作业条件规划的，它有若干段(Segment)组成。每一段都指明晰该段的起始点、停止点，以及AGV在该段的行进速度和转向等信息。

　　车辆驱动(Driving):AGV单机依据扶引(Guidance)的核算成果和途径挑选信息，经过伺服器材操控车辆运转。

　　AGV之所以可以完结无人驾驭，导航和扶引对其起到了至关重要的效果，跟着技能的开展，可以用于AGV的导航/扶引技能首要有以下几种:

　　用定位块将AGV的行进区域分红若干坐标小区域，经过对小区域的计数完结扶引，一般有光电式(将坐标小区域以两种色彩区分，经过光电器材计数)和电磁式(将坐标小区域以金属块或磁块区分，经过电磁感应器材计数)两种办法，其长处是可以完结途径的修正，扶引的牢靠性好，对环境无特别要求。缺陷是地上丈量设备杂乱，作业量大，扶引精度和定位精度较低，且无法满意杂乱途径的要求。

　　电磁扶引是较为传统的扶引办法之一，仍被许多体系选用，它是在AGV的行进途径上埋设金属线，并在金属线加载扶引频率，经过对扶引频率的辨认来完结AGV的扶引。其首要长处是引线荫蔽，不易污染和破损，扶引原理简略而牢靠，便于操控和通讯，对声光无搅扰，制作本钱较低。缺陷是途径难以更改扩展，对杂乱途径的限制性大。

　　与电磁扶引附近，用在路面上贴磁带代替在地上下埋设金属线，经过磁感应信号完结扶引，其灵敏性比较好，改动或扩大途径较简略，磁带铺设简略易行，但此扶引办法易受环路周围金属物质的搅扰，磁带易受机械损害，因而扶引的牢靠性受外界影响较大。

　　在AGV的行进途径上涂漆或张贴色带，经过对摄像机采入的色带图象信号进行简略处理而完结扶引，其灵敏性比较好，地上道路设置简略易行，但对色带的污染和机械磨损非常灵敏，对环境要求过高，扶引牢靠性较差，精度较低。

　　激光扶引是在AGV行进途径的周围设备方位准确的激光反射板，AGV经过激光扫描器发射激光束，一起收集由反射板反射的激光束，来确认其当时的方位和航向，并经过接连的三角几许运算来完结AGV的扶引。

　　此项技能最大的长处是，AGV定位准确;地上无需其他定位设备;行进途径可灵敏多变，可以合适多种现场环境，它是国外许多AGV出产厂家优先选用的先进扶引办法;缺陷是制作本钱高，对环境要求较相对严苛(外界光线，地上要求，能见度要求等)，不合适室外(尤其是易受雨、雪、雾的影响)。

　　惯性导航是在AGV上设备陀螺仪，在行进区域的地上上设备定位块，AGV可经过对陀螺仪误差信号(角速率)的核算及地上定位块信号的收集来确认本身的方位和航向，然后完结扶引。

　　此项技能在军方较早运用，其首要长处是技能先进，较之有线扶引，地上处理作业量小，途径灵敏性强。其缺陷是制作本钱较高，扶引的精度和牢靠性与陀螺仪的制作精度及其后续信号处理密切相关。

　　经过卫星对非固定路面体系中的操控目标进行盯梢和制导，此项技能还在开展和完善，一般用于室外远距离的盯梢和制导，其精度取决于卫星在空中的固定精度和数量，以及操控目标周围环境等要素。

　　由此开展出来的是iGPS(室内GPS)和dGPS(用于室外的差分GPS)，其精度要远远高于民用GPS，但地上设备的制作本钱是一般用户无法承受的。

　　前期AGV小车主动运转时只能单向行进，因而适用环境遭到限制。为了满意工业出产的要求，近年来国外已有在主动运转时能行进和撤退乃至全方位行进、行进、撤退、侧向和旋转的AGV产品，这些成果归功于行走组织的行进。

　　1、两轮差速的行走组织 这种行走组织两行走驱动车轮对称安置在前后中线上两支承轮前后别离安置在以两行走轮支点为底边的等腰三角形极点处。小车靠两边行走驱动轮差速转向因而不用设置舵轮。该小车组织简略、作业牢靠、本钱低。在主动运转情况下小车能做行进、撤退行进并能笔直转弯机动性好。和带舵轮的四轮行走组织小车比较该车因为省去了舵轮不只可以省去两台驾驭马达还能节约空间小车可以做的更小些。近年来这种组织的小车得到广泛运用。 为了行进行进时车体横向稳定性可将两轮差速的四轮行走组织做如下改善将支承轮由本来的两个增加到四个别离安置在小车底盘的四个角处。

　　2、三轮行走组织 三轮行走组织的AGV小车三个车轮别离安置在等腰三角形的三个极点上前轮既是舵轮又是行走驱动轮后边两个车轮是无动力支承轮。三轮行走组织的AGV小车结构简略、操控简略、作业牢靠、造价低。该车手动时可行进、撤退和转弯主动运转时只能单向行进转弯时后轮中点轨道违背扶引线轮迹呈曳物线、带舵轮的四轮行走组织 带舵轮的四轮行走组织是在三轮行走组织根底演出变过来的，它适当于把两个三轮车兼并在一起两支承轮对称地安置在小车前后的中线上前后车轮别离对称安置在以两支承轮支点为底边的等腰三角形极点处。前后车轮既是舵轮又是行走驱动轮。这种AGV小车在主动运转情况下可全方位行进转弯时前后车轮均能盯梢扶引线轨道机动性比三轮车好适用于狭隘通道作业环境。

　　4、其它办法的行走组织 近年来国外公司不断研讨出新的行走组织。其间最有代表性的属瑞典麦卡纳姆公司的行走组织。该行走组织规划新颖、组织紧凑四个驱动车轮以铰接办法别离安置在底盘的四个角上。运转时别离操控四个车轮的转向和转速运用速度矢量组成原理完结驾驭。后来日本三井公司与麦卡纳姆公司协作在原根底上做了改善推出了三井麦卡纳姆车轮体系，其性能比本来又有所行进。这种AGV小车可完结全方位行进。

　　仓储业是AGV最早运用的场所。1954年世界上首台AGV在美国的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的库房内投入运营，用于完结出入库货品的主动转移。

　　AGV在制作业的出产线中大显身手，高效、准确、灵敏地完结物料的转移使命。而且可由多台AGV组成柔性的物流转移体系，转移道路可以跟着出产工艺流程的调整而及时调整，使一条出产线上可以制作出十几种产品，大大行进了出产的柔性和企业的竞争力。

　　近年来，作为CIMS的根底转移东西，AGV的运用深化到机械加工、家电出产、微电子制作、卷烟等多个职业，出产加工范畴成为AGV运用最广泛的范畴。

　　在邮局、图书馆、码头和机场等场合，物品的运送存在着作业量改变大，动态性强，作业流程常常调整，以及转移作业进程单一等特色，AGV的并行作业、主动化、智能化和柔性化的特性可以很好的满意上式场合的转移要求。瑞典于1983年在大斯得哥尔摩邮局、日本于1988年在东京多摩邮局、我国在1990年于上海邮政纽带开始运用AGV，完结邮品的转移作业。在荷兰鹿特丹港口，50辆称为yard tractors的AGV完结集装箱从船边运送到几百码以外的库房这一重复性作业。

　　关于转移作业有清洁、安全、无排放污染等特殊要求的烟草、医药、食物、化工等职业中，AGV的运用也遭到重视。在国内的许多卷烟企业，如青岛颐中集团、玉溪红塔集团、红河卷烟厂、淮阴卷烟厂都运用了激光引导式AGV完结托盘货品的转移作业。

　　在军事上，以AGV的主动驾驭为根底集成其他勘探和拆开设备，可用于战场排雷和阵地侦查，英国军方正在研发的MINDER Recce是一辆侦查车，具有地雷勘探、毁掉及航路验证才能的主动型侦查车。在钢铁厂，AGV用于炉料运送，减轻了工人的劳动强度。在核电站和运用核辐射进行保鲜贮存的场所，AGV用于物品的运送，防止了风险的辐射。在胶卷和胶片库房，AGV可以在漆黑的环境中，准确牢靠的运送物料和半成品。 行车AGV行车

　　对AGV行进区域的环境进行图象辨认，完结智能行进，这是一种具有巨大潜力的扶引技能，此项技能已被少量国家的军方选用，将其运用到AGV上还只停留在研讨中，还未呈现选用此类技能的有用型AGV。

　　可以幻想，图象辨认技能与激光扶引技能相结合将会AGV愈加完善，如扶引的准确性和牢靠性，行进的安全性，智能化的回忆辨认等都将愈加准确。

　　是指配备有电磁或光学等主动扶引设备，由核算机操控、轮式移动为特征、而且可以沿规则的扶引途径主动行进的运送车辆。AGV可具有安全防护、移载(装卸)等多种功用。

　　具有主动扶引运送车特性的一整套体系，一般包含数量不等的AGV车辆，上位操控体系，导航体系，通讯体系和充电体系等。

　　AGV体系正常作业时刻所占作业总时刻的百分比，因为多台AGV处在并行作业办法中，其间一台产生毛病的时刻权值为1/n，n为体系中AGV的总台数。

　　用于磁带扶引AGV体系的地上扶引设备，一般是沿AGV的行进途径将其张贴于地板外表。

　　用于电磁扶引AGV体系的地上扶引设备，一般是沿AGV的行进途径将其埋于地下。

　　用于光学扶引AGV体系的地上扶引标识，按扶引传感器的特色，沿AGV的行进途径喷涂或张贴相应色彩的色带。

　　用于光学扶引AGV体系的地上扶引标识，按扶引传感器的特色，沿AGV的行进途径张贴或喷涂相应的化学感光材料。

　　AGV调度体系和AGV车辆呈现通讯中止，调度体系无法得到AGV车辆情况。

　　AGV车辆在操作人员的操控下进行充电，包含人工指令和手动替换电池两种办法。

　　AGV调度体系经过对使命的优化，可将多个使命结合在一起成为一个复合使命。

　　按途径所供给的方针值核算出实践操控指令值，即给出AGV车辆的设定速度和转向角。

　　以光学、电磁传感器等传感器获取地上栅格信息，经过运算得到肯定方位信息的扶引办法。

　　以激光扫描器获取反射板信息，经过三角几许运算得到肯定方位信息的扶引办法。

　　以惯性器材(陀螺 Gyroscope)检测AGV的角速度，辅佐以地上定位标识，然后获取肯定方位信息的扶引办法。

　　以视觉传感器获取运转区域的地理信息，经过运算得到肯定方位信息的扶引办法。

　　AGV车辆依据不同的运动学及动力学算法，可选用不同的驱动办法及驱动轮系安置办法。

　　运用两个不含转向的驱动单元，运用不同驱动单元速度的改变来完结驱动和转向功用。

　　运用两个或两个以上含有驱动及转向的驱动单元，使AGV车辆可以完结恣意方向的平面运动。