姑苏凤凰动力工业有限公司创建于2005年，是国内较早专业从事AGV/AMR舵轮、电驱动轮总成研制与出产的企业，主要产品包括：卧式驱动轮、卧式舵轮、立式驱动轮、立式舵轮、电转向轮、差速轮组、重载AGV曲轴脚轮、高精密型脚轮。电驱动轮及舵轮的功率规模0.2KW～50KW、轮径规模150mm～600mm、载重规模300KG～20000KG，简直涵盖了工业范畴各类电驱动移动设备的需求，客户选型挥洒自如，并且还能够满意客户个性化的定制需求，为客户打造专属化产品。

　　自创建以来，我公司现已为超越1800家客户供给了完好的电驱动解决方案，触及航运码头、机场、修建、钢铁、轿车、工业车辆、纺织、机械制作、电子制作等多个职业。获得各种专利60多项，树立起电机、齿轮、驱动操控体系等中心零部件优异的供应链根底，完成了标准化、模块化、定制化、集成化、体系化、智能化开始架构，为供给优质的OEM、ODM全体解决方案打下了坚实的根底。

　　差速舵轮是一个两轮驱动的体系，并且每个轮子都带有独立的执行组织(如直流电动机)。该名称是根据这样的现实：机器人的运动矢量是每个独立车轮运动的总和，经过程序操控两驱动电机相反滚动或许两电机速度差，驱动电机的改变经过减速箱、包胶轮传动，使得一套差速舵轮组中，两驱动轮滚动相反或速度差，然后到达车辆需求的偏转视点。与平等负荷的其它类型驱动AGV比较，差速舵轮具有更高的承载才干、牵引力和速度，设备高度更低，更能轻松自如地在任何方向上进行行进，并且差速舵轮在原地转向时与地上是滚动摩擦而非静摩擦，对地上损害小，对包胶轮的损害也小，大大提高了包胶轮的运用寿命。

　　差速舵轮对操控的要求较高：关于差速驱动的机器人来说直线运动可能是比较困难的。由于每个驱动轮是独立的，一旦它们的旋转速度不是准确相同的话，机器人就会向一边违背。由于电动机细微的速度差异、马达驱动体系的摩擦力差异以及轮子与地上的摩擦力差异，完成驱动轮电动机以相同速率旋转是很困难的。为了确保机器人直线运动，有必要频频调整电动机的RPM。

　　卧式舵轮包括驱动组织及速度反应、制动组织、转向组织及其方位反应、限位设备等，归于机电一体化高度集成的产品，经过驱动操控，能够准确操控舵轮的行走速度和方向。装备单舵轮驱动的移动设备，可完成启停、行进、撤退、转向等道路功用。装备双舵轮驱动的移动设备，可完成启停、行进、撤退、原地转向、横向行进、恣意方向行进等道路功用。

　　卧式舵轮的驱动电机是横向设备，因而全体高度低，有些AGV对高度有要求（例如潜入式的AGV要很矮才干钻到货品底下），这时就合适运用卧式舵轮，受出线旋转的约束，卧式舵轮有必要加装限位设备以操控转向视点。

　　立式舵轮包括驱动组织及速度反应、转向组织、方位反应、限位设备、制动组织等，归于机电一体化高度集成的产品，经过驱动操控，能够准确操控舵轮的行走速度和方向。

　　立式舵轮更适用室外运用，其组织特性可完成涉水行走，且具有更好的经过性和爬坡、越障才干。

　　立式舵轮的驱动电机竖着设备，其全体高度偏高，它的长处是便利将电机阻隔起来，在有些场合（例如危险品工厂），要求舵轮电机与外部环境阻隔，这时就合适运用立式舵轮，由于它简略做防爆处理。并且由于没有出线的约束，立式舵轮能够完成360º转向，较合适狭小空间的AGV作业。

　　电转向轮包括行走轮及转向组织，承当负载和转向的功用，AGV小车选用舵轮+电转向轮驱动装备，由舵轮供给行走驱动力，并经过舵轮及转向轮转向完成AGV的全向行进功用，比较全舵轮装备，满意平等载荷驱动的条件下，愈加契合用户对本钱操控的需求。

　　麦克纳姆轮的轮毂四周上歪斜着设备能自转的小棍子，轮毂担任前后转向，小棍子担任歪斜方向的转向，它们的合运动方向便是单只轮子的运动方向，一个agv至少装备四个这样的麦克纳姆轮，四个麦克纳姆轮的合运动方向便是整个AGV的实践运动方向。操控每个轮子的运动方向，就能够使agv具有恣意方向行进的功用。

　　麦克拉姆轮的操控杂乱且价格昂扬，结构比一般轮子杂乱，易磨损且难以保护，承重部件比较小导致承重力差。

　　履带式驱动是指AGV运用履带作为驱动设备，它的长处是适用于杂乱地势，例如：斜度较大、路面不平等等，一起也能够承载更大的分量。可是，由于履带式驱动的结构比较杂乱，所以本钱也相对较高。

　　气垫式AGV是指AGV运用气垫作为驱动设备，它的长处是能够承载更大的分量，一起也能够适用于一些对地上要求较高的场合，例如：无尘车间、医院等。它的作业原理是使用气垫将AGV与地上离隔，然后削减摩擦力，使得AGV能够在地上上自在运动，气垫式AGV能够完成高速运送，最高速度可达30m/s。

　　气垫式AGV的缺陷是它的气垫需求必定的压缩空气，因而需求额定的设备来供给压缩空气，它的造价较高，一次性投入本钱较大，此外，由于气垫式AGV与地上阻隔，因而在高速行进时，气垫会失掉稳定性，然后导致AGV失掉操控。

　　电磁驱动是一种新式的AGV驱动方法，它经过电磁力直接驱动车轮。电磁驱动的基本原理是经过电磁力树立磁场，并使用磁场力将电动机的转矩转变为车轮的滚动力矩，然后驱动车辆行进。

　　电磁驱动具有高效、牢靠、无噪音、轻量化和保护简略等长处，现已成为一种十分有出路的AGV驱动方法，但现在由于结构杂乱、制作本钱高和操控精度要求高，还没有推行开来。