的开展，AGV（主动引导车）已成为物流主动化范畴中的要害东西。较大规划的工厂、库房和物流中心纷繁引进AGV，以完成物流流程的主动化和化，然后进步物流功率、精确性和安全性，一起削减人工操作的过错和劳动强度，为全体出产和物流办理水平的进步做出奉献。

　　在这一主动化体系中，机器视觉发挥侧重要人物。首要，它能进行障碍物检测与避障，经过实时的图画处理和方针辨认算法，AGV能够辨认并确认周围环境中的障碍物，采纳相应的避障动作，确保安全通行。其次，机器视觉在AGV的导航与定位中起到要害作用。AGV装备摄像头或激光雷达等传感器，经过辨认地标或符号物，确认本身的方位和方向，然后供给精确的导航信息，协助AGV规划途径并精确抵达方针方位。此外，机器视觉还用于辨认和处理货品。AGV搭载视觉体系，能够辨认货品或条码（二维码），确认货品的类型、数量和目的地，完成主动化的负载辨认与处理。

　　近些年迅猛开展的3D视觉技能已成为AGV范畴的要害技能之一，进一步进步AGV智能化水平的一起，也完成了更高效、精确和安全的物流操作。在野外环境中，用于AGV托盘或货品辨认最常见的两种3D视觉技能别离是主动双目视觉技能和ToF（Time-of-Flight）感知技能，两种3D视觉技能均可用于物体深度信息的快速捕捉，但在功能体现中，仍然存在一些不同，本文挑选了全球闻名的主动双目相机标杆产品与维感科技Vzense DS系列的相机在野外强光2米间隔规模内，进行了成像作用比照测验，供我们参阅与选型。

　　双目视觉技能由两个相机组成，别离模仿人类的双眼，经过三角测距法核算物体到相机的间隔。这两个相机被装置在必定的间隔上，以取得不同的视角，经过一起捕捉同一场景的左右两个图画，并剖析这些图画之间的视差（两个图画中对应点之间的位移），能够核算出场景中物体的深度信息。为进步数据精确性，往往在双目视觉技能基础上调配主动投射特别图形的光源，如红外光或结构光。经过剖析左右两个图画之间的视差和光场的改变，核算出物体的深度信息，全球闻名代表产品有IntelRealSenseTM D400系列与ZED Stereo相机。

　　ToF（Time-of-Flight）技能的原理是由ToF模组的光源向被测方针宣布光子，在抵达被测方针并经过图画传感器接纳反射回到ToF模组的光子，计量此段“光的飞翔时刻”，在光速已知的前提下，即可得到间隔数据。ToF相机技能是以光学体系为承受途径的面阵一次性成像，非扫描式3D成像深度信息捕捉技能，全球闻名代表产品有微软Azure Kinect，Lucid Helios与Basler Blaze。维感科技作为国内敏捷开展起来的工业级ToF相机技能研制与出产企业，亦推出了根据Sony ToF芯片，极具性价比的Vzense DS系列。

　　野外场景与低反射率物体的辨认，一向都是AGV方针物辨认的难点，激烈的光照会使图画收集韶光强度骤升，物体部分过曝，或发生较大明暗差，导致图画质量下降，丢掉物体细节，然后影响间隔值的核算与辨认的精确性。而黑色物体（如包裹，托盘，货架）会因其超低反射率的原因，导致相机难以捕捉到较高质量的间隔数据。 针对这个常见的AGV辨认痛点，进行了下述功能比照测验：

　　别离拍照1米间隔处的黑色托盘与蓝色托盘，相机正对托盘时的点云数据扩大后的平整度状况比照

　　归纳上述多组测验比照数据简单看出，在野外1~2米丈量间隔处，维感科技Vzense DS77 ToF相机产品具有更好的抗光性，数据稳定性与平整度，愈加合适AGV在野外场景中进行托盘与货品辨认。这不只得益于Vzense DS系列搭载了功能杰出的Sony ToF芯片，将高精度检测反射光相位的像素技能CAPD与背照式CMOS图画传感器高速像素技能结合，更得益于维感科技团队多年来专心于ToF感知技能，将多频形式与高动态规模（HDR）技能融入到产品设计中，经过捕捉多个不同频率与多个不同曝光时刻的方法取得图画，使得杂乱场景中的深度数据也能够精确到毫米等级。

　　使用事例一：AGV叉车托盘辨认与避障Vzense ToF相机已成功集成在多品牌AGV产品中，AGV叉车使用ToF相机供给的深度信息，辨认不同明暗环境中的托盘、货品、障碍物等，AGV能够安全精确地辨认物品、拾取并运输到目的地。

　　Vzense RGB-D ToF相机装置于农业AMR，用于辨认生果或农作物的巨细与色彩，然后判别其成熟度，助力才智农业。Vzense ToF相机在海外多个农业AMR产品上，均有批量出货且在野外强光/黑私自使用的事例。

　　使用事例三：混凝土车泵协同Vzense ToF相机可获取堆积物的点云数据，然后核算库房物料、农作物、砂石、饲料等堆积物的库存或使用状况。如下图所示，国内某闻名集团的混凝土车泵协同体系，将Vzense ToF相机使用在出料筛网进程中检测水泥浆的高度，然后主动控制水泥浆出料的速度，真实完成无人控制。

　　将Vzense ToF相机装置在顶端，辨认箱口、砂口、油罐口的预备坐标信息后，扶引设备移动到方针方位，使得装载进程更为精准与高效，完成主动化装卸。

　　。配多种车载类型，可随时随地布控要害卡口，应对多变的安防需求，专门针对即时性强的安防

　　人像重组技能以及日后不断多角度抓拍，实时更新为多维动态人像数据，极大进步人脸

　　精准度，以便处理更多杂乱环境，如化装、年纪改变、黑人、尔族员等，进步体系的可用性。在功能上可完成

　　舒适区内，有助于办理DLP® 技能多视角显现使用的VAC。图1：主动立体显现多视角处理

　　，且能做到毫秒级呼应。一起，体系能对驾驭员疲惫驾驭或各种风险驾驭行为做到精确

　　传感器 /

　　使用DLP？ /

　　DV/400传感器经过接口模块与主板衔接，传感器获取的图画和点云数据在机器人内部核算，无需增加第三方设备或工控机。

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