上一年8月，特斯拉CEO马斯克在第一届特斯拉AI Day上重磅发布特斯拉首款人形机器人“擎天柱”（Optimus）的概念图。本年，为了让人形机器人顺畅发布，马斯克将“特斯拉AI Day”从原定的8月19日推迟了40多天！

　　今日，“擎天柱”总算从一个身着白衣、头戴黑面纱的真人扮演者变成了真的机器人，马斯克的“造人梦”照进了实际。

　　“咱们的方针是赶快制作出有用的仿人机器人。”马斯克说，擎天柱将是一种“才能极强的机器人”，产值十分高，终究将出产数百万台，而且估计本钱将远低于轿车——不到2万美元。

　　按其说法，擎天柱最初会从事一些单调或风险的作业，比如在特斯拉工厂周围移动部件，或用扳手给轿车装置螺栓。依照马斯克的想象，未来机器人还能够用于家庭、煮饭、修剪草坪和照料白叟，甚至成为人类的“同伴”或伴侣。

　　在现场，马斯克展现了工程版“擎天柱”，全身天线的“擎天柱”初始版走下台后，一段视频中展现了人形机器人的才艺。

　　在特斯拉工厂内，“擎天柱”能够搬起印有特斯拉标志的箱子，并将其运送到其他地方。

　　“擎天柱”能够拿起放在桌子上的水壶，然后行走至作业室内的花草栽培区，为花草洒水。烘托的图片便是机器人的“视角”，看起来除了颜色差异与人类正常看到的图画内容没有特别大的差异。

　　在工厂里，机器人能将一个长条状的物体从作业台拿下来，再规整排放至装有相同物体的盒子中。在机器人视角的烘托图中，它能够用颜分隔实际国际中的不同物体。如它手持的长条形物体是紫色、作业台是黄色等。

　　随后，一台更像人的“擎天柱”被推上现场，它相同能够打开双手或抬起右手，向台下缓慢打招呼。

　　不过，与初始版别不同的是，优化版“擎天柱”并没有在现场走动，而是全程由作业人员转移。

　　现阶段，特斯拉人形机器人项目从上一年2021年AI Day上的概念图，到本年2月，短短六个月就推出了原型机，现在已经有近似完整体的新一代“擎天柱”露脸。

　　特斯拉第一代机器人从概念、规划、剖析、树立、优化、验证经过了重复验证，关于这一新物种来说，具有较低的本钱和较高的作业功率也正是验证这一产品是否能实在推向市场的要害。

　　人类能够吃少数的食物来坚持能量，因而为了削减机器人上耗费的才能，特斯拉将人形机器人在空闲时耗费的能量降到最低，只需求按下开关就能够调理其处于低电量或许正常作业的状况。

　　，作业电压为52V，能支撑人形机器人作业一整天。这个电池组的共同之处在于，它把一切的电池电子都集成到了一同，传感器交融电荷办理等，运用轿车和机动力产品将其交融到一同。这也是特斯拉流线型制作的高效之处。

　　特斯拉机器人运用了单颗特斯拉自研SoC芯片，不同于特斯拉在轿车上运用的双芯片自动驾驶方案。

　　与轿车不同，机器人需求处理视觉数据做出敏捷反响、根据多种感官输入和通讯，因而装有无线电衔接、音频支撑以及需求维护机器人本体和人类的安全特性。

　　结构根底进行了优化，在人形机器人跌倒时不会把变速器和臂膀弄坏，就能够将这一技能应用到机器人之上。究竟一台机器人的修理本钱很高。

　　研制人员采用了与轿车相同的底层技能，让机器人在一切组件中发生压力，使得其行走操控变得愈加简单，也不会那么生硬。

　　研制人员将人类的膝盖和其运动进程中所受的力线性化，然后学习怎么让机器人膝盖运用更少的力来构建，让其能完结更好的力度操控，并让相关结构严密的包裹在膝盖周围。

　　机器人需求滚动，研制人员根据扭矩速度轨道和关节驱动器的功率图，沿着轨道发生的动力耗费、使命与时刻的累计能量，就能够界说特定执行机构的样本，并发送到云端。这样一来，就能够缩短其出产成百上千万关节驱动器的时刻。

　　不过，机器人的每个关节都是特定的，28个关节都需求定制标准。因而，研制人员需求削减定制的执行器规划，解析它们上传的云并采纳共性研讨。

　　“擎天柱”的关节驱动器共有6种，包含三种不同标准的舵机、三种不同标准相似分量秤相同的牵引执行器等。

　　在极限范围内进行测验，其关节驱动器抬起一架半吨重的钢琴，这也是人形机器人有必要具有的功用。

　　机械手的规划创意就来自于生物学，和人手相同相同运用五个手指来驱动，既能够完结大口径物体抓取，一起也能满意抓取精巧物体的需求。

　　咱们周围国际的工厂被规划为适于人手抓握的，但也会呈现许多咱们没见过的物体。因而，特斯拉的人形机器人手指有6个执行器和11个自由度，搭载了能够驱动手指并进行感知的传感器。

　　手的习惯机制是十分复杂的，人类能够知道到手在空间中的方位，而这也是其能抓取物体的要害。因而，特斯拉现在也在进行相应测验。

　　研制人员在模仿测验中，运用自动驾驶模仿器并集成了机器人的运动代码，在本年四月份，“擎天柱”的移动速度很慢。

　　研制人员演示了擎天柱机器人的举动生长轨道。从2022年4月份迈出第一步，到2022年7月，让人形机器人解锁了骨盆的应用来坚持平衡，2022年8月，让手臂开端发挥作用，直到2022年9月，擎天柱的脚趾也派上了用场，能够看出，跟着人形机器人渐渐将更多的关节等运用起来并加以练习，它的移动速度有了显着提高。

　　步行的进程来看，机器人有身体上的自我意识很重要，如能意识到自己四肢的长度是多少、脚有多大，而且怎么坚持平衡，怎么和谐四肢运动。人类很简单就能做到这些，但关于机器人来说很难。

　　研制人员经过运动方案和操控仓库，生成机器人运动学模型，然后将所需途径生成底层渠道，让整个体系参阅其轨道进行练习。

　　机器人模仿体系中依照其希望的途径规划一条线路，不断增加相互衔接的轨道，并找到能让整个体系坚持平衡。

　　在运动练习中，运动规划式是一个抱负景象，但实际上将其放到实际国际上是不显现的。在这个进程中短少几个要害动作，将其放置到实际国际中，会对模型动力学形成影响，特别是像两足动力学这样安稳的体系。

　　经过盯梢机器人在作业室中的途径来构建更好的机器人模型，并根据实际情况批改机器人的行为。

　　操作实在的物体国际的难题，研制人员将这一过程分成了两个，首要生成一个天然运动参阅体系，然后再将其进行优化推行。

　　人形机器人因其技能集成度及难度都很高，被视作AI范畴的终极形状，也将成为未来智能机器人的要点开展方向之一。

　　马斯克在人形机器人露脸后说：“自动驾驶轿车对国际发生的巨大影响，使得运送出产力提高上至少提高了半个数量级，未来，擎天柱或许会带了数个数量级的提高。”

　　此前曾有爆料称特斯拉“擎天柱”估计2023年完结量产，方案在德州工厂布置数千台人形机器人，终究可能会扩展到全球数百万台。假如特斯拉的人形机器人能终究量产，并实在处理其落地难题，有望促进人形机器人的工业开展向前跨进一大步。

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